Das Wort „Penetration“ (aus dem Lateinischen penetrare, zu deutsch: „eindringen, durchdringen“)beschreibt meist den sexuellen Akt, genau das Eindringen einer Sache in eine Andere. Damit ist ursprünglich der Geschlechtsverkehr zwischen Mann und bei dem das eregierte Glied in die Vagina der Frau eindringt. Heute jedoch beschreibt der Begriff Penetration vielmehr die dauerhafte gegenseitige Stimmulierung an den Geschlechtsorganen bei gemischt-geschlechtlichen und gleichgeschlechtlichen Verkehr, da bis zum Anfang des 20. Jahrhunderts Homosexualität tabutisiert wurde und als Unzucht galt. Die Penetration ist an sich die Stimmulierung der Geschlechtsorgane bei Mann und Frau. Sie wird meist durch rhythmische Bewegungen ausgeführt und gehört zu einem normalen Sexualleben dazu. Die Penetration kann als Vorstufe zum Geschlechtsverkehr dienen oder auch allein zum Höhepunkt führen. Bei Frauen führt eine direkte Vaginale Penetration nur selten zu einem Orgasmus. Viel häufiger erleben Frauen einen Orgasmus wenn ihre Klitoris penetriert wird. Es gibt dazu viele Arten der klitoralen Penetration. Die meisten Frauen bevorzugen Reibung mit leichtem Druck an der Klitoris, viele hingegen auch nur ein Streicheln um die Klitoris herum, da dieses Geschlechtsteil sehr empfindlich ist, kann eine solche indirekte Penetration schon eine Orgasmus bescheren. Bei Männern hingegen ist die Penetration mit der Hand der häufigste Weg zu einem Orgasmus, dabei wird der Penis mit der Hand umschlossen und durch auf und ab Bewegung penetriert.