Die Penetration gab es wohl schon seit Anbeginn der Menschheit. Sie ist ein natürlicher Bestandteil der Sexualtität. Das erste mal wurde sie in der Antike Griechenlands erwähnt und war eine völlig akzeptable Form der Sexualität, jedoch wurde der Penetration nicht viel Beachtung geschenkt, da sie als Natürlichkeit menschlichen Sexualverhaltens galt. Erst die römisch-katholische Kirche befasste sich ab dem Mittelalter mit dem Thema Penetration und erklärte diese zur Sünde, da sie keinen Zweck erfülle und nicht der Fortpflanzung dient. Diverse Mediziner fanden in der Penetration einen vermeintliche Ursache für viele Krankheiten und im 17. Jahrhundert entstand das Werk „Pamphlet Onania“, das nach und nach in alle europäischen Sprachen übersetzt wurde und große Verbreitung erfuhr. Darin wurde behauptet, dass exzessive Penetration vielfältige Krankheiten wie Pocken und Tuberkulose verursachen könne, auch Krebs, Wahnsinn oder Lepra sollten angeblich die Folge der Penetration sein Selbst scheinbar aufgeklärte Mediziner glaubten an diese Behauptungen und rieten von der Penetration ab. Die Kirche führte einen regelrechten Feldzug gegen diese und erklärte es zur Selbstbefleckung. Erst im 18. Jahrhundert, nach dem der Mediziner Robert Koch einen Tuberkulose-Erreger entdeckte und somit die Theorie widerlegte, dass Tuberkulose durch Penetration hervorgerufen wurde, schwiegen Mediziner zu diesem Thema und zogen ihre Behauptungen zurück. Weiterhin galt die Penetration jedoch als unmoralisch und sündhaft und das Thema wurde nicht mehr öffentlich diskutiert. Heute versteht sich die Penetration als Selbstverständlichkeit, was wir der modernen Aufklärung verdanken.