Der Begriff Penetration wird heute meist im Zusammenhang mit dem Liebesspiel verwendet und meint meist jede Form von sexueller Stimulation mit ausnahme von Geschlechtsverkehr, dazu gehören Petting, also das Küssen und Streicheln des Körpers sowie der erogenen Zonen und der Geschlechtsteile sowie auch erotische Massage und im weiteren Sinne auch Cunnilingus und Fellatio und je nach Vorlieben auch leichte Schläge oder anderes. Nicht zur Penetration werden allgemein hin Oralverkehr, Vaginalverkehr und Analverkehr gezählt. Die Penetration wird von allen Menschen unterschiedlicher Altersklassen genutzt. Erwachsene üben die Penetration oft in der ersten Phase des Kennenlernens aus oder als Vorspiel aus oder völlig eigenständige Sexualpraktik. Zur Penetration gehört auch gegenseitige Masturbation. Viele nutzen die Penetration auch wenn einer der Partner durch bloßen Geschlechtsverkehr keine Orgasmus erreichen kann oder wenn man das Risiko einer Schwangerschaft nicht eingehen möchte und trotzdem nicht auf Sexualität verzichten will. Jugendlichen bietet die gegenseitige Penetration die Möglichkeit erste sexuelle Erfahrungen zu sammeln und den Körper des Partners zu erforschen ohne Sex zu haben. Dabei gibt es meist mehrere Stufen der Penetration. Schon das Streicheln der Geschlechtsteile durch die Kleidung hindurch ist eine Form der Penetration, ebenso wenn man sich nur teilweise entkleidet, meist bis auf den Slip und sich dann indirekt gegenseitig penetriert. Diese Form der Penetration wird meist Soft-Petting genannt.